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Ao principio o roteiro era o trabalho do navegador escripto dia a dia, mencionando a rota, isto é, o caminho andado, e no qual se consignava não só a parte nautica da viagem com o resumo das observações astronomicas e dos calculos, as sondas e as outras indicações proprias da navegação, como ainda e muito principalmente as peripecias da expedição, os desembarques, a descripção das terras visitadas e dos costumes dos seus habitantes, por vezes o debuxo da sua apparencia em planta ou em perspectiva, e a narrativa dos combates ou dos negocios realisados, n'uma palavra as novidades.
Por isso, mez e meio depois de ter o Poeta chegado a Goa, já o vemos acompanhar o vice-rei em uma d'essas expedições, que tinha por fim soccorrer o rei de Cochim. Ahi teve elle occasião de observar desembarques e combates em terra.
N'esta expedição teve Camões desembarques, assaltos de fortalezas, combates navaes, e um cruzeiro enfadonho em que muitas vezes contemplou com desgosto a triste aridez do Guardafui, até que em setembro de 1554 regressou a Goa.
E desde então a Irlanda prepara-se ardentemente para a insurreição: apesar dos cruzeiros que vigiam a costa, todos os dias ha desembarques de armas; o dinheiro, os voluntarios affluem da America; pelos campos vêm-se grupos de duzentos, trezentos homens, de espingardas ao hombro, fazendo exercicios como regimentos em vesperas de campanha; ainda que seja agora a epoca das colheitas, a população não está nos campos, está nos meetings, nos clubs; e os tribunos, os agitadores, prodigalizam-se sem repouso.
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